По некоторым данным идея получения сгущенного молока была предложена в 1810 г французом Николя Аппером. Этот парижский кондитер обнаружил, что если прокипятить банку с соком, ее содержимое долго не испортится.

А после долгих опытов, он выяснил, что молоко лучше хранится в запаянных жестяных банках, которые к тому же не лопаются при кипячении. Однако это изобретение было запатентовано американцем Гейлом Борденом 19 августа 1856 года. В 1850 Борден взяв за основу идею француза создал «мясной сухарь», и в 1851 был приглашён в Лондон на торговую выставку. Возвращаясь, он стал свидетелем гибели нескольких детей по причине отравления недоброкачественным молоком больных коров. С этого момента Борден занялся сгущением молока.

В 1858 году в США открылся первый в мире завод по производству сгущёнки, а с началом Гражданской войны продукт стал производиться в огромных количествах для снабжения им солдат Севера. Послевоенная известность Бордена позволила ему организовать несколько новых заводов, передать процветающую компанию сыновьям, а самому закончить дни в маленьком техасском городке, названном в его честь Борденом.

Первый завод по изготовлению сгущённого молока в России появился в Оренбурге.

Сгущённое молоко, выпускавшееся в СССР, фасовалось в жестяные консервные банки с бело-сине-голубыми бумажными этикетками. Этот образ был столь постоянен из десятилетия в десятилетие, что его дизайн до сих пор используется в качестве своеобразного «бренда». При этом существуют вариации варёного сгущенного молока, также использующего дизайн упаковки оригинала, но окрашенного в коричневую (по цвету варёной сгущёнки) цветовую гамму.

Для снабжения северных и прочих труднодоступных территорий сгущённое молоко выпускалось в жестяных банках объёмом 3 литра. Форма банки и дизайн этикетки при этом был таким же.

В советское время карамелизированное (варёное) сгущённое молоко с сахаром промышленно не выпускали, а готовили в домашних условиях путём дополнительной варки обычной сгущёнки прямо в банке на водяной бане в течение нескольких часов. При выкипании воды банки обычно взрываются.

Сгущенное молоко получается выпариванием цельного молока с прибавлением к нему 12 % кристаллического сахара или без него.

Главный показатель качества сгущенного молока (как обычной, так и вареной) – процентная составляющая жиров и влаги, которые, исходя из ГОСТов, должны быть не ниже 8,5% и не выше 26,5% соответственно. При изготовлении сгущенного молоко допускается применять только натуральные молочные жиры, использование растительных жиров запрещено, а называться он должен «Молоко цельное сгущенное с сахаром».